人間協調型移動ロボットシステムの開発

石川 信行; 吉川 良男*; 鈴木 勝男

第4回ロボティクスシンポジア, p.377 - 380, 1999/00

作業遂行の迅速性・信頼性の向上をめざして、必要に応じて人間が介在しその動作を支援するロボットシステムとして「人間協調型移動ロボットシステム」を開発した。本システムにおいては、作業遂行に必要なコンポーネントをそれぞれツールとしてまとめてユーザインターフェイス機能をもたせることにより、人間協調動作の実現を容易にするとともにシステムのモジュラリティを高めている。本報告ではまず、人間協調型移動ロボットシステムで走行を実現するためのコンポーネントとして開発した割込み機能付き走行コマンドインプリンタを中心にロボットシステムの概略を述べ、この走行コマンドインタプリタによる走行実験結果を示す。最後に原子力プラントの一部を模擬したモックアップ環境での本システムによる巡回点検作業デモンストレーションシナリオについて述べる。